黃銅板，紫銅板，鈹銅板，白銅板

銅板自動包裝生產線爲研究對象,針對其液壓系統執行元件多、工況復雜、負載隨機變化大及效率不高的問題,在保證系統功能的前提下,爲降低系統的運行功率和裝機功率提出可行的節能設計方案。 本文首先介紹了銅板自動包裝生產線液壓系統的功能和現狀,論述了國內外液壓節能技術的發展概況,明確了其節能改造的目的和意義。在這之後詳細分析了銅板自動包裝生產線液壓系統的能量損失形式。針對由不同原因引起的能量損失,分析比較了國內外先進成熟的液壓節能技術並結合本液壓系統自身特點,確定了四種節能設計方案:應用蓄能器設計方案、應用恆壓變量泵設計方案、液壓子系統設計方案和應用負載敏感技術設計方案。 其次,本文根據銅板包裝工藝流程結合各種設計方案原理,對銅板自動包裝生產線液壓系統進行了節能設計。實現了以蓄能器節能爲基礎的銅板自動包裝生產線蓄能器液壓系統,以恆壓變量泵爲基礎的銅板自動包裝生產線恆壓泵控液壓系統,以定量泵爲基礎的銅板包裝生產線液壓閥控子液壓系統以及以負載敏感技術爲基礎的銅板包裝生產線負載敏感液壓控制系統。並對這些方案改造結果進行分析比對,得出銅板包裝生產線負載敏感液壓控制系統爲最優節能方案。 最後,對最優方案進行仿真研究,建立了負載敏感泵、液壓缸、液壓馬達等液壓元件的數學模型並對其響應性進行了分析。之後應用AMESim軟件對負載敏感控制的多執行元件系統進行仿真分析,仿真結果表明:採用負載敏感控制能夠實現液壓系統提供壓力與流量與負載所需壓力與流量的時時匹配,降低了銅板自動包裝生產線液壓系統的運行功率,達到了節能目的並爲同類大功率多執行元件液壓系統提供了節能依據。 陰極銅自動銅包裝生產線”中的配重工序，其中的配重結構採用真空吸盤，真空技術用於抓取工件時,當遇到銅板的表面特別不平時，可能吸不上來。本課題重點對銅包裝生產線的配重工序進行研究，設計能夠在機器視覺的引導下實現自動尋找目標銅板，智能抓取銅板的機械手，從而提高陰極銅包裝作業的生產效率、提升陰極銅加工技術裝備的整體水平。論文主要從以下內容進行研究： 1．通過對銅板自動包裝生產線的整套設備及銅包裝打包的整個流程的分析，對銅包裝機械部分的結構與工作原理進行介紹，並從生產線包裝過程的實際出發，研究了控制系統的實現； 2．對機械手的手部進行分析，提出了配重系統機械總體的結構設計及機械手爪設計方案結構，並對手爪結構中的適配元件、銅板接觸檢測等問題進行研究，對機械手驅動方式與控制方法進行了選擇； 3．通過機器人智能抓取技術，對基於計算機視覺的工業機器人智能抓取進行研究。分析了工業機器人智能抓取中目標識別，目標位姿求取以及抓取規劃等關鍵問題，着重分析了工業機器人視覺引導技術中的基本理論和方法； 4．以單片陰極銅的定位抓取任務爲研究背景，以計算機視覺技術爲引導手段，獲取目標銅板在圖像平面中心的位置，並利用激光傳感器獲得目標銅板的深度信息，直接將攝像機參考坐標系映射到機器人坐標系，得到目標銅板的中心位置的實際坐標值，最終引導末端執行器完成對目標的抓取。 本課題以工作場景中定位並準確抓取單片銅板的問題爲切入點，以機器視覺的理論與技術爲基礎，對面向工業機械手智能抓取進行研究，提出一種基於機器視覺引導的目標抓取解決方案，並對該方法中的目標識別、位姿求取及目標抓取規劃等求解方法的關鍵問題進行研究，將機器視覺這一新興技術引入工業機械手應用當中，提高了工業機械手的感知能力和智能水平，增強了銅板抓取的可靠性及其自動化水平，爲金屬自動包裝生產線的研制提供了參考。 手機：13702026627 電話：022-58782583 傳真：022-58782583，【信息網站】:：http://www.hxgt8.com http://www.tjhxly.com http://www.tjjstbxg.com http://www.hxbxggs.com http://www.jsthjgg.com http://www.188yo.com QQ：1121587008